HIGHLIGHTS
- Manipolatori mobili
- Remote control
- Obstacle avoidance
- Rilevamento ostacoli
Sistema a 10 gdl che utilizza la ridondanza per eseguire la traiettoria pianificata ed evitare due ostacoli, uno fisso e uno in movimento.
Il progetto ha lo scopo di rilevare la presenza di eventuali ostacoli che possono trovarsi lungo il percorso compiuto da un manipolatore mobile, consentendo ad un algoritmo di agire in tempo reale sul controllo dei giunti. In questo modo la traiettoria viene modificata per raggiungere il punto pianificato senza collidere con l’ostacolo. L’algoritmo può essere implementato anche su robot mobili, sfruttando la ridondanza per evitare l’ostacolo. La presenza degli oggetti o dell’operatore viene rilevata tramite sistemi di visione 3D posti intorno all’area di lavoro; sfruttando algoritmi di intelligenza artificiale è possibile associare alla nuvola di punti degli ellissoidi che vanno a rappresentare l’ostacolo